電子制御・ロボット工学科

マイクロロボティクス研究室

 

この研究室では、手のひらに乗るくらいの小さいロボットを、電磁石や赤外線や二足歩行を使って動かす研究をしています。現在、人間が入っていけないような狭い場所に入って機械や装置の故障を調べるマイクロロボットや、人体内で病気の治療をする医療用のマイクロロボットに対する期待が非常に高まっています。卒業研究では、マイクロロボットのコンテスト(国際マイクロロボットメイズコンテスト)に参加していい成績が得られるように、各種のマイクロロボットを製作しています。今年度の大きな目標として、1cmの大きさのマイクロロボットを無線でコントロールすることに挑戦しています。

 

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メンバー、研究内容

【指導教員】

氏名

磯貝正弘

                                                                                                                                  

●略歴

1962年 静岡県浜松市生まれ

1986年 東京理科大学工学部機械工学科卒業

1988年 東京理科大学大学院工学研究科機械工学専攻修士課程修了

1988年 ヤマザキマザック鞄社

1997年 名古屋大学大学院工学研究科マイクロシステム工学専攻博士課程

     満期単位取得退学

2000年 博士(工学)取得(名古屋大学)

2000年 ヤマザキマザック椛゙社

2000年 愛知工科大学工学部機械システム工学科講師

2007年 愛知工科大学工学部ロボットシステム工学科講師

2008年 愛知工科大学工学部ロボットシステム工学科准教授

2011年 愛知工科大学工学部電子制御・ロボット工学科准教授

 

●専門分野

・制御工学

・振動工学

 

●所属学会

・日本機械学会

・日本ロボット学会

・計測自動制御学会

・IEEE

 

●担当科目

・要素設計

・微分方程式

・制御工学

・工業力学

 

●趣味

ドライブ、温泉、バーベキュー、模型製作、ミニカー収集、テニス、寺巡りなど

 

【卒業研究生】

氏名(2012年度)

伊藤通英

河口宗徳

小林大介

平石学大

  

【卒業研究の内容】

 ●テーマ(予定)

1. [cm3]サイズの電磁式マイクロ移動ロボットに関する研究

2. [inch3]サイズの電磁式マイクロ移動ロボットに関する研究

3. 車輪式自律型マイクロ移動ロボットに関する研究

4. マイクロ波ドップラーセンサを用いたローバー誘導に関する研究

 

これまでに製作したマイクロロボット

(1)電磁式マイクロロボット(オフセット電圧型)(大きさ:約1cm×1cm×1cm)

DSCF0491TR

(2)電磁式マイクロロボット(固有振動型)(大きさ:約1cm×1cm×1cm)

CIMG0471

 

(3)車輪式リモートコントロール型マイクロロボット(大きさ:約4cm×4cm×4cm)

isogai

 

(4)車輪式リモートコントロール型マイクロロボット

   (大きさ:約2.5cm×2.5cm×2.5cm)

CA330072

(5)マイクロ2足歩行ロボット(4軸型・その1)(大きさ:約5cm×5cm×5cm)

2足歩行ロボット

(6)マイクロ2足歩行ロボット(4軸型・その2)(大きさ:約5cm×5cm×5cm)

CIMG0479

 

(7)マイクロ2足歩行ロボット(6軸型)(大きさ:約5cm×5cm×5cm)

CIMG0481

 

(8)1[cm3]サイズのワイヤレスリモートコントロール型電磁式マイクロロボット

図3.1 図3.2
 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 


(9)1[inch3]サイズのワイヤレスリモートコントロール型電磁式マイクロロボット

   (脚部)

マイクロロボット
 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 


マイクロロボットのコンテスト

毎年、国際マイクロロボットメイズコンテスト(http://www.mein.nagoya-u.ac.jp/maze)に参加することを目標にしてマイクロロボットを製作しています。これまで参加したコンテストの主な成績は、以下のとおりです。

 

2002年 3位(2年生)

2004年 アイデア賞(卒研生)

2005年 アイデア賞,努力賞(卒研生)