愛知工科大学　電子制御・ロボット工学科　永野研究室

平成23年度

柔軟物を取り扱えるロボットハンドの開発研究〜巨大たこ焼き調理ロボットへの適用〜

概要：動物や献体では十分な手術訓練を実施することは困難です。この対策の一つとして近年、力覚デバイスを用いた仮想現実が盛んであり，手術シミュレーションなどに応用されています。しかし、力覚デバイスの提示は主に反力だけであることが多く，現実の触覚に比べて提示する情報量が十分ではありません。昨年、当研究室では空気を用いて硬度を提示する圧覚デバイスの開発研究を行いました。本研究では、この圧覚デバイスの開発を推し進め、硬度と温度を同時に提示できるデバイスを開発しました。（研究担当：瀧川君）
微細作業を支援するロボットシステムの開発研究〜マイクロサージェリーへの適用〜

近年、コンピュータを用いたバーチャルリアリティの発展が盛んであり、各種シミュレータへの応用がされています。例として、医療現場での訓練の充実であります。しかし、特定の症例に対する訓練をする場合、その訓練協力者を確保することは難しく、さらに、実際に多くのサンプルを扱った訓練は極めて困難です。本研究では一般的な訓練として脈診に着目し、脈拍を提示することで現実味のある訓練が可能なシミュレータを開発しました。（研究担当：原田君）